La sfârșitul secolului al XIX-lea, comuna Răstoaca făcea parte din plasa Biliești a județului Putna, și avea în unicul ei sat 860 de locuitori. În comună funcționau o biserică și o școală mixtă cu 55 de elevi. Anuarul Socec din 1925 o consemnează în aceeași plasă, având 1207 locuitori. În 1931, comunei i-a fost arondat și satul Lămotești.

În 1950 comuna a trecut în administrarea raionului Focșani din regiunea Putna, apoi (după 1952) din regiunea Bârlad și (după 1956) din regiunea Galați. În 1968, a fost transferată la județul Vrancea și a fost imediat desființată, fiind inclusă în comuna Milcovul. Comuna a fost reînființată, în componența actuală, în 2004.

În prezent şcoala dispune de un corp de clădire,  unde funcţionează ciclul primar și gimnazial, dat în folosinţă în 1975. Aici activează un număr de 16 cadre didactice.